En théorie, la médiation animale peut se pratiquer avec n’importe quel animal familier ou domestique. Ni règle, ni interdit : il suffit que le triangle animal/soignant/personne aidée fonctionne et produise des résultats et du mieux-être. Et, de fait, nombreux sont les animaux associés aux pratiques de médiation animale : lapins, oiseaux, petits rongeurs...
Deux animaux interviennent majoritairement dans plus des trois quarts des actions de médiation animale : le chien et le cheval. On les retrouve, avec d’autres, dans les fermes pédagogiques qui connaissent un succès grandissant en France, tant à la campagne qu’en ville.