La liberté sexuelle désigne la liberté d’avoir des relations sexuelles, quand, avec qui et comme on le souhaite. La difficulté provient de ce qu’il y a plusieurs partenaires et que, pour que le comportement de l’un soit légitime, il doit s’exercer dans le respect du consentement de l’autre. Chacun est libre de vouloir ou de ne pas vouloir, de consentir ou de ne pas consentir. S’il existe bien aujourd’hui une liberté d’entretenir des relations sexuelles garantie par le droit au respect de la vie privée (cf. supra, chapitre 1), c’est à la condition expresse que ces relations aient lieu entre personnes consentantes, à défaut de quoi la liberté se transformerait en abus. Tout comportement sexuel imposé à autrui méconnaît sa liberté de choix et atteint l’intégrité de son consentement. Lorsqu’il y a contact physique, le code pénal parle « d’agressions sexuelles », mais il existe d’autres comportements sans contact physique portant également atteinte à la liberté sexuelle.
Les personnes prises en charge par les institutions sociales et médico-sociales peuvent être victimes d’agressions sexuelles, comme tout citoyen, mais elles y sont particulièrement exposées en ce qu’elles sont souvent vulnérables.
Il faut donc définir ce que le droit pénal entend par « consentement à l’acte sexuel », avant d’envisager les infractions de nature sexuelle réprimées par le code pénal. Ces infractions de nature sexuelle ont un champ très large car elles sanctionnent non seulement des atteintes sexuelles, mais également des comportements outrageants et des infractions liées à la prostitution.