Initialement intitulée « mesure d’assistance judiciaire », puis rebaptisée au cours des débats pour marquer la continuité avec la mesure d’accompagnement social personnalisé, la mesure d’accompagnement judiciaire s’est substituée à la tutelle aux prestations sociales adultes (TPSA), prévue jusque-là par le code de la sécurité sociale et supprimée par la loi du 5 mars 2007 (art. 32). « Elle devrait néanmoins connaître une application plus limitée compte tenu de l’existence du préalable obligatoire de la mesure d’accompagnement social personnalisé » (circulaire DACS n° CIV/01/09/C1 du 9 février 2009).
Tout en s’inscrivant dans le prolongement de la TPSA, la mesure d’accompagnement judiciaire s’en différencie sur plusieurs points. Elle est, en particulier, insérée dans le code civil (art. 495 à 495-9) et non dans le code de la sécurité sociale, ce qui permet d’assurer une certaine unité avec l’ensemble des mesures de protection qui peuvent être décidées à l’égard du majeur par le juge des tutelles. En outre, sa mise en œuvre est subsidiaire, c’est-à-dire qu’elle n’est possible qu’en cas d’échec des mesures administratives d’accompagnement social. « C’est une mesure de gestion limitée aux prestations sociales, sans aucune des incapacités attachées à la curatelle ou à la tutelle » (circulaire DACS n° CIV/01/09/C1 du 9 février 2009).